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[发明专利]用于工业机器人减速机故障学习方法-CN202310128261.0在审
发明人：王璐烽;张强;彭江旭 -专利权人：重庆工业职业技术学院
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开一种用于工业机器人减速机故障学习方法，包括如下步骤：S1，获取工业机器人减速机的历史目标时间区间的波动数据集，根据减速机齿轮的波动数据进行目标函数计算；S2，根据目标学习函数进行神经网络的初始训练，通过设置约束条件对减速机齿轮的磨损进行预测；S3，根据约束条件收敛的目标学习函数进行减速机齿轮磨损样本相关度分析，从而计算齿轮磨损失效的损失值。
用于工业机器人减速故障学习方法

[发明专利]减速机构及其谐波齿轮减速机-CN201010606224.9有效
发明人：彭达仁;丁纯乾;陈俊皓;张恩生 -专利权人：财团法人工业技术研究院
申请日： 2010-12-24 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： F16H1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种减速机构及其谐波齿轮减速机。该谐波齿轮减速机包含一刚性内齿轮、一挠性外齿轮、一波动产生器、一盖体及一扇叶。挠性外齿轮设置于刚性内齿轮内，波动产生器具有至少一贯通孔，并且设置于挠性外齿轮内。盖体与扇叶分别设置于波动产生器的相对两侧，盖体并位于挠性外齿轮内。盖体与波动产生器共同形成一气室，贯通孔及一气流口分别与气室相连通。其中，波动产生器运转而带动扇叶同时运转。扇叶旋转而产生一气流，气流由贯通孔流进气室，并由气流口流出气室，以对谐波齿轮减速机进行散热。
减速机构及其谐波齿轮

[发明专利]组合型波动齿轮减速机-CN200910139833.5有效
发明人：金井觉 -专利权人：谐波传动系统有限公司
申请日： 2009-06-24 - 公布日： 2009-12-30 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：一种组合型波动齿轮减速机，通过使用波动齿轮减速机，实现了无齿隙的低减速比的减速机。在组合型波动齿轮减速机(1)中，在第一刚性齿轮(2)(齿数为Nc1)、第二刚性齿轮(3)(齿数为Nc2)的内侧配置有柔性齿轮(4)(齿数为Nf)，柔性齿轮(4)的一侧、另一侧被第一波发生器(5)、第二波发生器(6)分别挠曲成楕圆形，并与第一刚性齿轮(2)、第二刚性齿轮(3)啮合。第一波发生器(5)为旋转输入单元，第二波发生器(6)为减速旋转输出单元，第一刚性齿轮(2)、第二刚性齿轮(3)的旋转被限制。设定成：Nc2＝Nc1+2、Nc1＝Nf+2。
组合波动齿轮减速

[发明专利]波动齿轮减速机单元-CN201780038420.0有效
发明人：冈村晖久夫;井上仁 -专利权人：日本电产新宝株式会社
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：可实现安装容易且紧凑的结构的波动齿轮减速机单元(2)包括：筒状的外壳(11)，在轴线方向上延长；环状的内齿齿轮(15)，相对于外壳(11)可旋转地配置，在内周侧具有内齿(32)；可挠性的环状的外齿齿轮(14)，配置在内齿齿轮(15)的径向内侧，在所述轴线方向的一侧固定在外壳(11)，且在外周侧具有与内齿(32)咬合的外齿(31)；椭圆状的凸轮(12a)，配置在外齿齿轮(14)的径向内侧，与马达单元(3)的旋转轴(52)一同进行旋转，由此使外齿齿轮(14)在径向上变形；连接部(12b)，在外齿齿轮(14)的内侧与凸轮(12a)一体地形成，并与旋转轴(52)连接；以及支撑部(19)，与外壳(11)连接，
波动齿轮减速单元

[发明专利]波动齿轮减速机、波动齿轮减速机的制造方法以及内燃机用连杆机构的促动器-CN201880010481.0在审
发明人： K．B．池口健;渡边敦史 -专利权人：日立汽车系统株式会社
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：提供一种能够同时使负荷扭矩性能和生产率提高的波动齿轮减速机、波动齿轮减速机的制造方法以及内燃机用连杆机构的促动器。波动齿轮减速机具备：可挠性外齿轮，其具有直线齿形的多个外齿；刚性内齿轮，其配置在可挠性外齿轮的外周，具有齿数比外齿多的直线齿形的内齿，在从可挠性外齿轮的旋转轴方向观察时内齿的齿尖是与外齿的移动包络线一致或重叠的形状；波动发生器，其使可挠性外齿轮在半径方向上挠曲而相对于刚性内齿轮部分地啮合，并且通过绕旋转轴旋转而使啮合部分在周向上移动。
波动齿轮减速机可挠性外齿轮外齿啮合刚性内齿轮连杆机构直线齿形内燃机促动器旋转轴内齿波动发生器方向观察负荷扭矩向上移动齿数比移动包齿尖挠曲外周制造配置

[实用新型]一种用于齿轮减速机的降噪组件-CN201921371454.4有效
发明人：林荣锋;熊员信 -专利权人：盐城市瓯斯特传动机械有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： F16H57/028 文献下载
摘要：本实用新型属于齿轮减速机领域，尤其为一种用于齿轮减速机的降噪组件，包括减速机本体和安装在其一侧的降噪机构，所述降噪机构包括固定盒，所述固定盒的内壁滑动连接有导向压板和弹簧压板，所述导向压板位于所述弹簧压板的下方，所述导向压板的底面粘接固定有折叠密封桶；在减速机本体内部齿轮在转动时，内部润滑脂会发生波动，在波峰时，内部润滑脂会形成空腔，波动的润滑脂可流动至折叠密封桶内，并由弹簧吸收作用力，同时，在波峰过后，折叠密封桶内部的润滑脂在压力的作用下，可向减速机本体内部流动，填充空腔位置，使得润滑脂可始终与减速机本体内部的齿轮接触，增加润滑效果，较小摩擦振动，从而降低噪音的产生。
一种用于齿轮减速组件

[发明专利]内燃机用连杆机构的促动器以及波动齿轮减速机-CN201780018238.9在审
发明人：池口健布莱恩;矢内言典 -专利权人：日立汽车系统株式会社
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：提供能够提高输入效率以及驱动效率这两方的内燃机用连杆机构的促动器以及波动齿轮减速机。在本发明中，在利用通过输入轴旋转的波动发生器使挠性外齿轮挠曲成椭圆形、使挠性外齿轮的外齿局部啮合于内齿轮部的内齿、并且使挠性外齿轮与内齿轮部的啮合位置旋转的波动齿轮减速机中，使内齿与外齿的接触部分的外齿的曲率比内齿大
波动齿轮减速机挠性外齿轮内齿外齿连杆机构内齿轮部内燃机促动器啮合曲率波动发生器啮合位置驱动效率输入效率输入轴挠曲

[实用新型]减速机及机器人-CN202320082435.X有效
发明人：吉田浩伸 -专利权人：日本电产新宝株式会社
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型提供减速机及机器人。减速机的行星齿轮机构具有行星输入轴、太阳齿轮、多个行星齿轮、托架、行星侧内齿齿轮和行星输出轴。在托架固定能够自转支承各行星齿轮的行星轴。行星输出轴连接托架或行星侧内齿齿轮，能以第一旋转轴为中心以第一中间转速旋转。减速机的波动齿轮机构具有波动输入轴、凸轮、柔性外齿齿轮、刚性内齿齿轮和波动输出轴。波动输入轴以中空筒状延伸，随着行星输出轴的旋转能以第二旋转轴为中心以第二中间转速旋转。波动输出轴连接于柔性外齿齿轮或刚性内齿齿轮，能以输出转速旋转。柔性外齿齿轮和刚性内齿齿轮相互啮合，能利用齿数的不同相对旋转。行星输出轴的一部分与波动输入轴的一部分在第二径向重叠。
减速机器人

[发明专利]一种周边齿轮齿条传动浓缩机的传动装置-CN201310568453.X有效
发明人：方存刚;方颂;丁扬 -专利权人：淮北重科矿山机器有限公司
申请日： 2013-11-15 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： B01D21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种周边齿轮齿条传动浓缩机的传动装置，解决了现有装置传动效率低、平稳性差、拆卸困难的问题，其特征在于在传动架的下面、两轮组中间安装有减速机支架，减速机支架上安装外壳具有旋转功能的壳转式液压马达减速机，在壳转式液压马达减速机的旋转外壳上安装行走齿轮，行走齿轮与齿条啮合。本发明采用壳转式液压马达减速机，消除了链传动的传动波动性；行走轮组只有一个齿轮，结构简捷，成本低；行走齿轮直接装在壳转式液压马达减速机的外壳上，便于维护和更换；便于制造、加工。
一种周边齿轮齿条传动浓缩装置

[发明专利]波动齿轮减速机的润滑方法和旋转台装置-CN200810081747.9有效
发明人：清沢芳秀;花冈浩毅;山崎宏 -专利权人：谐波传动系统有限公司
申请日： 2008-03-07 - 公布日： 2008-09-10 - 主分类号： F16H57/04 文献下载
摘要：本发明提供一种能从外部可靠地向内置在装置壳体内的波动齿轮减速机的润滑部分供给润滑油的波动齿轮减速机的润滑方法。波动齿轮减速机(5)配置在旋转台装置(1)的装置壳体(2)的内部。从装置壳体(2)上形成的供油路(22)向杯形挠性外齿齿轮(12)上形成的供油孔(21)喷射润滑油，借此对内侧的波形轴承(19)进行润滑。通过将进入挠性外齿齿轮(12)内部的润滑油经由装置壳体(2)上形成的油回收路(23)强制吸引到外部进行回收，可防止因高速旋转的挠性外齿齿轮的内部负压状态而引起的润滑油抽吸现象，能可靠地对波形轴承(19)
波动齿轮减速润滑方法旋转装置

[实用新型]一种浓缩机的传动装置-CN201320720911.2有效
发明人：方存刚;方颂;丁扬 -专利权人：淮北重科矿山机器有限公司
申请日： 2013-11-15 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： B01D21/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种浓缩机的传动装置，解决了现有装置传动效率低、平稳性差、拆卸困难的问题，其特征在于在传动架的下面、两轮组中间安装有减速机支架，减速机支架上安装外壳具有旋转功能的壳转式液压马达减速机，在壳转式液压马达减速机的旋转外壳上安装行走齿轮，行走齿轮与齿条啮合。本实用新型采用壳转式液压马达减速机，消除了链传动的传动波动性；行走轮组只有一个齿轮，结构简捷，成本低；行走齿轮直接装在壳转式液压马达减速机的外壳上，便于维护和更换；便于制造、加工。
一种浓缩传动装置

[实用新型]组合型波动齿轮减速机-CN201820351797.3有效
发明人：徐军平 -专利权人：南昌金轩科技有限公司
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： F16H57/021 文献下载
摘要：本实用新型公开了组合型波动齿轮减速机，属于减速机技术领域。包括减速机机体、固定于机体一端的滚珠轴承、穿过滚珠轴承与机体固定连接的传动轴、固定于减速机机体底部的底座、位于底座下方的固定板、以及位于底座与固定板之间的多个减震器；减震器包括固定于底座底部的顶板、固定于顶板底部两端的两个滑套本实用新型提供的组合型波动齿轮减速机，设置的减震器，减震器包括顶板、两个滑套、两个固定套、底板、以及第一弹簧；主要利用第一弹簧的弹性减缓减速机受到的震动力，大幅降低了减速机的震感，提高了减速机的使用寿命
减震器减速机波动齿轮减速机底座组合型弹簧滑套底板本实用新型减速机机体滚珠轴承固定板固定套固定板顶部使用寿命相对设置传动轴外侧壁震动力贴合穿过

[发明专利]驱动装置-CN202011364494.3在审
发明人：本沢岳人 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：第一驱动装置(4)具备：具有旋转轴(17)的电机(14)、使旋转轴(17)的旋转减速的减速机(16)、支承电机(14)和减速机(16)的支承部件(15)，减速机(16)具有：刚性齿轮(23)，固定于支承部件(15)；挠性齿轮(24)，与刚性齿轮(23)局部咬合；波动发生器(25)，与旋转轴(17)连接，与挠性齿轮(24)的内周面相接触，而使挠性齿轮(24)发生挠曲，使得刚性齿轮(23)与挠性齿轮(24)的咬合位置在周向上移动；波动发生器具有沿着旋转轴突出的突出部(34)，旋转轴经由具有内轮和外轮的轴承(18)而支承于支承部件，轴承的外轮支承于支承部件，在轴承的内轮通过过盈配合连接旋转轴与突出部。
驱动装置

[发明专利]具有波动齿轮装置的旋转传递机构-CN201580081060.3有效
发明人：半田纯;木村浩明;三宅崇太郎 -专利权人：谐波传动系统有限公司
申请日： 2015-07-07 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：借助减速机而将马达(2)的旋转驱动力传递给负荷侧部件(5)的旋转传递机构(1)使用波动齿轮装置(3)作为减速机，动力传递系统的波动齿轮装置(3)以外的部件的容许负荷扭矩大于预先规定的上限负荷扭矩。波动齿轮装置(3)的容许负荷扭矩由设定为上限负荷扭矩以下的值的棘轮效应扭矩规定。波动齿轮装置(3)在过负荷状态下产生棘轮效应而作为机械式熔断器发挥功能。
具有波动齿轮装置旋转传递机构

[发明专利]一种用于管道内检测器的定位装置-CN201910187619.0在审
发明人：刘光恒;杨亮;刘金海;王宇楠;张化光;宋华东;宋云鹏;诸海博;徐春风;郭晓婷;马轶男;汪忠伟;李挺 -专利权人：沈阳仪表科学研究院有限公司;东北大学
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： F16L55/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于管道内检测器的定位装置，主要由基座、支撑装置、取力装置、减速机、弹簧支架、弹簧杆、波动盘以及弹簧构成，其中，取力装置中的取力轮在支撑装置的支撑下，与管道的内壁紧紧相抵，当定位装置随检测器在管道内行走时，取力轮在管道内壁的摩擦力作用下转动，并带动主动齿轮转动，然后由从动齿轮将该转动输入到减速机中，经减速机进行速度调节后，由减速机的输出轴输出，带动输出轴上的凸轮转动，推动弹簧杆压缩弹簧，使波动盘不断做往复运动，进而使周围管道内的流体产生波动，该波动即为外部信号接受装置可探测的压力波，进而获得管道内检测器的运行位置信息，该定位装置具有结构简单、设计合理、便于定位等优点。
定位装置减速机管道内检测器取力装置支撑装置波动盘取力轮输出轴弹簧转动检测器信号接受装置运行位置信息摩擦力作用从动齿轮弹簧支架管道内壁速度调节凸轮转动推动弹簧主动齿轮转动输入弹簧杆杆压缩可探测压力波流体内壁相抵输出外部支撑

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